运动控制器的开环，闭环是什么呢？

我们经常听到开环和闭环的运动运动控制器，那么开环 闭环到底是什么意思呢？

事实上，运动控制系统可以根据不同的方式分为许多种，例如:

按被控量可分为速度控制系统和位置随动系统。根据驱动电机的类型，可分为DC驱动系统和交流驱动系统。按照运动控制器，可分为模拟控制系统和数字控制系统。还有其他如单环、双环、多环等。

但按控制方式可分为开环控制、闭环控制和复合控制。

今天，我们将介绍这个部门的控制系统。

开环的控制方式简单，运动控制器对被控对象只有正作用，没有负作用，即系统的输出侧对系统的控制侧没有影响。比如A可以发布命令让B执行，而B无权命令A，只能无条件服从。

要注意的是，开环系统组成简单，没有检测设备，无法检测错误，无法修正错误，控制精度和干扰控制性能较差，对系统参数的变化比较敏感，因此所选元器件须严格满足质量要求，一般只用于一些可以忽略外界影响、惯性小或者精度要求不高的场景。

闭环控制。

这是目前常用的控制方法。控制装置和被控对象之间既有正面影响，也有负面影响，信息可以反馈给控制装置。

闭环控制具有较高的控制精度和较强的抗干扰能力。当闭环的控制系统受到外部干扰或内部干扰时，只要被控量偏离规定值，反馈系统就能反馈偏差信息，运动控制器及时调整，产生相应的控制动作，消除偏差。

要注意的是，系统相对复杂。如果参数挑选不当，受控变量可能会振荡，在严重情况下，系统将无法工作。

顾名思义，它是在闭环控制回路的基础上，加入输入信号或干扰信号的前向通路，提高系统控制精度的一种开环和闭环相结合的控制方式。运动控制系统重要的组成部分是motion 运动控制器，它是整个系统的核心。

它计算每一个预定的轨迹。它需要一种特殊的资源来确保高度的确定性。motion 运动控制器使用计算出的运动轨迹来确定合适的扭矩指令，然后将其发送到电机放大器，从而真产生运动。运动控制器还需要关闭控制回路，通过监测极限工况和紧急制动工况来处理监测，确保安全运行。