什么是防摇摆自动行车及其防摆方法？

防摇摆自动行车在运行过程当中，总是不可避免地引起载荷的摆动。通常，需要非常熟练的防摇摆自动起重机操作员来手动控制负载的摇摆，这也是目前的常见做法。负载的摆动会加速机械磨损，增加负载的运输时间，甚至造成事故。因此，多年来已经开发了多种防摇摆控制策略。防摆控制可以自动消除运行过程当中被吊物产生的摆动，更快地完成被吊物的运输，特别是具有定位功能的自动防摆自动行车。防摆系统可以使防摇摆自动行车的操作更加方便。

防摇摆自动行车在运行过程当中，总是不可避免地引起载荷的摆动。通常，需要非常熟练的防摇摆自动行车操作员来手动控制负载的摇摆，这也是目前的常见做法。负载的摆动会加速机械磨损，增加负载的运输时间，甚至造成事故。因此，多年来已经开发了多种防摇摆控制策略。防摆控制可以自动消除运行过程当中被吊物产生的摆动，更快地完成被吊物的运输，特别是具有定位功能的自动防摆自动行车。防摆系统可以使防摇摆自动行车的操作更加方便。

防摇摆自动行车防摆方法主要有机械防摆和电机控制防摆。防摇摆自动行车需要额外的机械设备，防摇摆自动行车自重增加，成本高，所以很少使用。电动防摇的控制分为闭环控制和开环控制。闭环控制需要一个摆角测量装置，用控制算法实现。开环控制不需要角度测量装置，防摇摆自动行车的防侧倾控制可以通过控制算法来实现，因此也是目前应用比较广泛的一种防侧倾方法。开环防摆控制算法有几种，本控制系统采用一种常用的控制方法，即双脉冲前馈控制算法。