机械手的基本部件有哪些?你知道多少?

　　机械手的关键基础部件是构成机械手的传动系统、控制系统和人机交互系统，对机械手性能起关键作用的通用和模块化部件单元。主要分为以下三部分:减速器、高性能交流/DC伺服电机及驱动器、高性能机器人控制器。

　　一、减速器

　　减速器是机械手的关键部件。目前主要使用两种减速器:谐波齿轮减速器和RV减速器。应用于机械手的基座和手臂关节。

　　谐波齿轮减速器主要由三个基本部件组成:波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮。柔性齿轮通过波浪发生器产生可控的弹性变形，并与刚性齿轮啮合传递运动和动力。单级传动速比可达70 ~ 1000.通过柔轮的变形实现反向无侧隙啮合。与一般减速器相比，输出扭矩相同时，谐波齿轮减速器的体积和重量可分别减少2/3和1/2.柔轮承受较大的交变载荷，其材料对疲劳强度、加工和热处理要求较高，制造工艺复杂。柔轮性能是高质量谐波齿轮减速器的关键。

　　二.控制器

　　在机械手控制器方面，目前通用的多轴控制器平台主要分为以嵌入式处理器为核心的运动控制卡和以工控机加实时系统为核心的PLC系统。

　　三.伺服电机和驱动器

　　近年来，我国也开展了大功率交流永磁同步电机及其驱动部件的基础研究和产业化，已具备一定的生产能力，但机械手动态性能、开放性和可靠性仍需更多实际工程应用来验证。